物理モデルを利用したWindowsベースリアルタイムシステムの構築
第2回:Rotary Flexible Jointを組み立てる

制御理論の応用事例、市販ツール活用事例

連載第2回は、Rotary Flexible Joint実機の組み立てる過程を紹介をいたします。
Rotary Flexible Jointとは、リアルタイムシミュレーショタと連動して倒立振子といった物理実験・制御を行う為の装置です。


実機の組み立て

まず、使用する実機を組み立てます。


部品を並べました。写真はデモ機のため、部品が非常に多いです。
実際の製品は、上の写真とは内容が異なります。

今回は、このうちの一部の部品を使用して実験を行います。


QPIDeボードのI/OからPINをTerminal Boardへ引き出す。

PCのPCI Expressスロットに取り付けられたQUARC専用ボードQPIDeはI/Oを持っています。
このI/Oから専用のケーブルでTerminal Boardへ接続します。


Rotary Flexible Jointを組み立てる

Rotary Flexible Jointは上部と下部に別れています。
マニュアルに従い、それらを組み立てます。

組みあがりました。
アームの部分は用途に応じて交換可能です。


TerminalBoardから装置へ接続する

付属のマニュアルに従ってTerminal Boardより、Flexible Jointの本体及びアンプへケーブルを接続します。


完成しました。

つづく
次回は、実機、プラントモデルそれぞれを制御する為のSimulinkモデルを実際に作成する過程をご紹介します。





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