物理モデルを利用したWindowsベースリアルタイムシステムの構築
第3回:実機/物理モデルを制御するSimulinkモデル

制御理論の応用事例、市販ツール活用事例

連載第3回は、Rotary Flexhible Joint実機をQUARC/Simulinkから制御する過程を紹介します。


実機を用いた制御ループ(リアルタイム)


Simulinkモデルから実機を制御します。
Simulinkモデルから指示値を実機に与えると、実機が回転し、その回転角とアームの振動の振幅が戻り値として返ってきます。
SimulinkモデルはQUARCによりリアルタイムに実行され、実機との連携が可能となります。


物理モデルを用いた制御ループ(リアルタイム)

Simulinkモデルから物理モデルを制御します。
物理モデルはMapleSimを使用してS-Functionの形で作成しております。
Simulinkモデルから指示値を実機に与えると、実機と同様に回転角とアームの振動の振幅が戻り値として返ってきます。

このSimulinkモデルをそのまま実行すると高速に実行されますが、これは実時間に沿ったものではありません。
実機とのタイミングを同期させる為にQUARCを使用してアルタイムに実行させます。


実機と物理モデルをパラレルでリアルタイム制御する

先に作成しました「実機を用いた制御ループ(リアルタイム)」 と 「物理モデルを用いた制御ループ(リアルタイム)」 を並列に設置し、パラレルでリアルタイム実行します。
これにより、リアルタイムな波形の比較が可能となります。


実機と物理モデルの波形の違い

波形を比較する事でモデルや実機の改善点を予測します。
予測は原理や数式などの根拠がある物が望ましいですが、波形を見ての想像から予測する事もあります。
そうして考えた予測の検証も含めて、以後の実験を行う事となります。


つづく
次回は、予測をもとにモデルを修正していく過程をご紹介します。



お問い合わせ先
株式会社 NEAT
愛知県名古屋市千種区池下1-11-21
TEL:052-764-3311 FAX:052-764-3632

* 記載の会社名および製品名は、各社の登録商標および商標です。

MBD・計測
リアルタイムシミュレータ
EMTP-RV
モデルベース開発
RCPシステム/ロボット
データ収録装置
車載ネットワークツール