物理モデルを利用したWindowsベースリアルタイムシステムの構築
第4回:予測と実験

制御理論の応用事例、市販ツール活用事例

連載第4回は、予測をもとにモデルを修正していく過程をご紹介します。

実機と物理モデルの波形の違い

前回の最後では、波形を比較する事でモデルや実機の改善点を予測しました。
今回は、それをモデルに反映して行きます。


予測を元に物理モデルを修正

実機パラメータを参照しつつ、物理モデルのパラメータを調整します。
パラメータの調整は、前回の予想を元に複数のパターンで実験を行います。
それぞれのパターンで計測したログを比較のために保存しておきます。


振動波形の比較

保存した計測ログを重ね合わせて比較しました。
いくらかの改善の見られる波形があります。
その波形をベースに、今度は物理モデル自体を改造してみます。


予測を物理モデルのパラメータとして作り込む

ここでは、物理モデルのインダクタンスの調整や、トルクのロジックの調整などを行い、それをS-Functionのパラメータから変更可能となる様に設定しました。


予測の結果から次の課題を考える

物理モデルからの波形が以前より大きく実機に近づいてきました。
ここから、更に次の課題を考えます。


今後の検討課題

課題部分を解消する為に考慮する部分の予測を立てました。
この後は、予測を元に改善と比較を繰り返して精度を高めていく事になります。


ここまでのまとめ

物理モデルの精度を高めるには、予測と実験を繰り返す事が有効です。
予測の為には実機と物理モデルそれぞれから得られる波形を比較する事が必要ですが、 リアルタイムシステムにより、その比較と検証が非常にやり易くなります。


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